Николаева А.В., Бархатова И.А., Ульянов С.В. Интеллектуальное робастное управление автономным роботом манипулятором

Аннотация: В статье рассматриваются проблемы проектирования интеллектуальных систем управления с применением технологий мягких вычислений на примере сложного объекта управления — избыточного робота манипулятора с семью степенями свободы. Известно, что эффективность применяемого инструментария для решения конкретной задачи в проблемно-ориентированной области зависит от соответствия уровня интеллектуальности вычислительного инструментария уровню сложности решаемой задачи. Выбор адекватного и эффективного инструментария применения для конкретной проблемно-ориентированной области вызывает определенные трудности (или интуитивное противоречие) у студентов, инженеров-исследований и разработчиков новых высоких наукоемких информационных технологий. В данной работе описаны эффективные методы и применение мягких вычислений. Обсуждается методика применения некоторых прикладных моделей интеллектуальных вычислений, рассмотрено их совместное применение в задачах интеллектуального управления. Основным преимуществом применения и внедрения интегрированных интеллектуальных систем управления является возможность получения гарантированного результата: достижения цели управления с максимальным качеством управления на верхнем уровне и минимальным расходом полезного ресурса системы «объект управления — регулятор» на нижнем (исполнительском) уровне иерархической системы автоматического управления.

Ключевые слова:

Abstract: the article deals with problem of designing intelligent control system with the use of soft computing technologies on the example of a complex control object – redundant robot manipulator with seven degrees of freedom. It is well known, that effectiveness of means used to solve a particular task in the problem-oriented field depends on the level of compliance between the computational intelligence of the tools and the level of complexity of the problem being solved. Selection of an adequate and effective tools for particular problem-oriented field is challenging (or shows intuitive contradictions) for students, engineers and developers of new science-based high technologies. The article describes effective techniques and appliance of soft computing technologies. The authors discusses methods of usage of applied models of intelligent computing, reviews their combined use in tasks of intelligent control. The main advantage of implementation of integrated intelligent control systems is the possibility of obtaining a guaranteed result: achieving the management goals with maximum of control quality at the top level and at the same time with minimal consumption of the resource of “object of control – regulator” system on the lower level (performer) of hierarchical automatic control system.

Keywords: