Правильная ссылка на статью:
Ларкина В.А..
Шагающие роботы для спасательных операций. Обзор и анализ существующих моделей
// Кибернетика и программирование.
2021. № 1.
С. 35-73.
DOI: 10.25136/2644-5522.2021.1.35862 URL: https://nbpublish.com/library_read_article.php?id=35862
Аннотация:
В данной статье за основу были взяты малораспространённые шагающие роботы, которые используются или предлагаются в качестве помощников в недетерминированной среде, например, во время спасательных операций. Необходимо было провести глубинный анализ существующих моделей для актуализации информации по тематике роботов с шагающим движителем по нескольким критериям: габариты, вес, количество степеней свободы, скорость движения, потребляемая мощность, время автономной работы, максимальная нагрузка, также была поставлена задача в поиске достоинств и недостатков рассмотренных моделей. Для начала были выделены области исследования по тематике статьи для сужения круга поиска существующих прототипов и реальных роботов. Методами сравнительного и критического анализов была проведена работа с доступными материалами за последние 5 лет, которая позволила выполнить задачи, ставящиеся перед написанием статьи. Результатами исследования стали выявленные итоговая таблица по крупно обобщённым группам шагающих роботов и три общие таблицы по рассматриваемым моделям, суммирующие их преимущества и слабости моделей. Такие данные помогут исследователям углубить знания в тематике шагающих роботов, проанализировать как собственные работы, так и исследования зарубежных коллег и соотечественников, применить в дальнейшей своей работе, акцентировать свою деятельность на решение проблем, подчеркнуть уникальность и актуальность своих разработок. Данная статья выделяет особенности использования шагающих роботов, применимых специально для спасательных операций, но области использования описываемых роботов может быть обширнее. Обзорная статья также выделяет и описывает нетрадиционные движители шагающих роботов, помимо классических походок, широко известных, по своей большой огласке в средствах массовой информации, видео хостингах и прочих инструментах получения информации.
Ключевые слова:
робот, шагающий робот, спасательная операция, проблемы, недостатки, преимущества, достоинства, антропоморфный робот, четвероногий робот, гексапод
Abstract:
This article explores the walking robots that are used or assist in nondeterministic environment, such as rescue operations. This required carrying out in-depth analysis of the existing models to acquire relevant information on the robots with walking mechanisms in accordance with several criteria: parameters, weight, degrees of freedom, speed of movement, input energy, runtime, maximum load, advantages and disadvantages of the reviewed models. Using the methods of comparative and critical analysis, the author analyzed the available materials for the past 5 years, which allowed accomplishing the set tasks. The results consist in compiling a summary table for largely generalized groups of walking robots and three tables for the models under review, which summarize their advantages and weaknesses. Such data would broaden the knowledge of the researchers dealing with the walking robots, analyze both national and foreign studies on the topic, apply this experience in further work, focus on solution of the problems, and emphasize the uniqueness and relevance of their developments. This article determines the peculiarities of utilization of walking robots specifically in rescue operations; however, the scope of their applicability can be broader. The author also describes the nontraditional locomotors of walking robots, which are widely known in media, video hosting, and other tools of receiving information.
Keywords:
anthropomorphic vehicles, dignity, advantages, limitations, problems, rescue operation, walking robot, robot, quadruped robot, hexapod